何为协作型机器人

协作机器人顾名思义是一种机器人，旨在能够与人工操作者进行合作。人机协作机器人Cobots是Collaborative Robots的合成词，由“合作”和“机器人”这两个单词组成。由此可见，协作机器人Cobots的核心在于“机器与人的合作”。在Cobots诞生的初期，研究和相关标准化工作主要侧重于安全性，目的是实现机器人能与人工操作者一起工作，共享工作区域而无需安全围栏隔开。在开发世界上第一个获得商业成功的协作机器人时，优傲机器人（UR）意识到，如想真正实现机器人的协作性，还需要方便操作的编程、轻量化的设计和灵活性的部署。因此，从2001年刚有了人机协作机器人构想时起，优傲（UR）就始终秉承着机器与人互动的理念推动人机协作机器人的应用和发展。如果你关注Cobots，那么有30个问题必须了解！

1、什么是协作型机器人？为什么优傲机器人是协作型机器人？

ISO TS 15066（协作型机器人技术规范）的基本定义：协作型机器人是工业机器人的一个分支，英语是Collaborative Robots，简写COBOT，简单的理解就是协作型机器人可以和人类一起，发挥各自优势，在同一个工作空间内合作完成某一项工作。

优傲机器人具备以下特点：自重很轻，现场安装部署灵活；图形化界面，编程简单方便；内设力控和功率限制，安全可靠；模块化设计、功耗低、免维护，减少使用成本；这才是协作型机器人应该有的样子。

  2、优傲机器人与传统工业机器人对比，有哪些优势和劣势？

优傲机器人具有更先进的设计理念：首先是协作的理念，机器人与人共享工作空间，共同完成某项工作；其次是安全的理念，有专利保护的安全参数设置方式，保护人和机器人不受伤害；再次是人性化的理念，图形化界面，简单编程和操作，任何人都可以成为机器人工程师；还有实用的理念，快速灵活部署，省时省电省维护；还有经济的理念，投资回报快，适应中小企业多品种生产，提高竞争力。因为强调安全，并且自重轻，优傲机器人只有在高速运动和稳定性方面不如传统工业机器人。

  3、优傲机器人的机械臂外形很独特，它有什么特别的设计理念？

优傲机器人的机械臂设计为6轴的关节型机械臂，类似人的手臂，并且每一个关节采用模块化设计，例如：UR5机器人前三个关节是一样的，后三个关节也是一样的，这样，只需要两个备用关节作为备件，就可以涵盖整个机械臂的关节；而且每一个关节都可以旋转±360°（其中UR3末端关节还可以无限旋转），所以，机械臂工具端的空间工作范围可以是完整的球形；优傲机器人的机械臂的设计可以达到负载自重比很大，可以说是小身体，大力气。

  4、优傲机器人的通讯方式有哪些？

简单的说，优傲机器人通讯方式有两种：一种是点对点的IO信号通讯，一种是基于以太网的总线通讯。点对点的通讯，有两个地方可以接线，一个是控制箱内部安全控制板，有IO信号接线端子，包含16个DI信号、16个DO信号（其中各有8个信号可配置成安全IO）、还有2个AI信号和2个AO信号；另外一个是在工具端接头，有2个DI信号、2个DO信号（可配置为NPN型）和2个AI信号。

 优傲机器人支持的总线通讯都是基于以太网TCP/IP协议的通讯，其中包括Modbus协议、Ethernet协议、Profinet协议和Socket通讯。

5、优傲机器人的安全性是如何体现的？

优傲机器人作为一款协作型机器人，有特殊的安全考虑；首先，优傲机器人也和传统机器人一样有外接的紧急停止和安全停止功能；其次，优傲机器人在风险评估的基础上可以设置个性化的安全参数，包括设置安全等级，调整力、功率、速度和动量四大安全参数，在同一安全等级内又可以根据机器人TCP工作区域和DI信号，设置正常模式和缩减模式，就是在不牺牲节拍的情况下，又能保证人员的安全；还可以限制每一个关节的最大工作范围和最快速度，还可以给TCP设置边界，相当于虚拟围栏，最后还可以把一部分DI和DO信号配置成安全信号。通过以上工作，可以在现场得到一个可接受的、安全的协作型机器人系统。